Cuốn giáo trình này gồm các nội dung chính sau: giới thiệu; phân tích vị trí của cơ cấu chấp hành nối tiếp; phân tích vị trí cơ cấu chấp hành song song; phân tích JACOBI trong cơ cấu chấp hành nối tiếp; phân tích JACOBI trong cơ cấu chấp hành song song; tĩnh học và phân tích độ cứng vững; cơ cấu cổ tay; cơ cấu chấp hành truyền động bằng đai; động lực học cơ cấu chấp hành nối tiếp; động lực học cơ cấu chấp hành song song.